Partenaires

CNRS
Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche
Ecole Centrale de Lille
Université de Lille 1
CRIStAL

« avril 2017 »
L M M J V S D
27 28 29 30 31 1 2
3 4 5 6 7 8 9
10 11 12 13 14 15 16
17 18 19 20 21 22 23
24 25 26 27 28 29 30


Rechercher

Sur ce site

Sur le Web du CNRS


Accueil du site > A noter

Soutenance de Thèse : Coralie ESCANDE

Titre de la Thèse :

Towards Modeling of a Class of Mobile Omnidrive - Bionic Manipulator Robots

Vers la Modélisation d’une Classe de Robots Mobiles Manipulateurs Omnidirectionnels Bioniques

Date :

Jeudi 12 décembre 2013 - 10 h 00 - Amphithéâtre Migeon - Polytech’Lille

Le jury est composé de  :

Directeur de thèse : Rochdi Merzouki, université Lille 1

Rapporteur : Kamal Youcef-Toumi, Massachusetts Institute of Technology
Rapporteur : Véronique Perdereau, Université Pierre et Marie Curie

Examinateur : Nicolas Chaillet, Université Franche Comté
Examinateur : Taha Chettibi, Ecole Polytechnique Militaire d’Alger
Examinateur : Christian Duriez, Inria Nord Europe

Invité : Reinhard Pitschellis, Festo Didactic GmbH & Co. KG
Invité : Dirk Pensky, Festo Didactic GmbH & Co. KG

Abstract / Résumé :

This work deals with a particular class of mobile omnidrive-bionic manipulator robot namely RobotinoXT. It contains a bionic manipulator Compact Bionic Handling Assistant (CBHA) mounted over a mobile omnidrive robot Robotino. We first proposed a forward kinematic model of such a system by using an “arc geometry” method which was validated through a test bench using a trilateration technique. To achieve this purpose, the sensors were calibrated. For the model’s constant parameters calibration problem, this latter was resolved by developing an optimization algorithm which incorporates a SQP method, validated via an industrial manipulator with rigid links. Then, we proposed an inverse kinematic model of the CBHA by assuming that each backbone of it, is assimilated to a parallel robot. This model was validated by real measurements obtained with the industrial manipulator, allowing defining the robot workspace. Finally, we implemented a toolbox which encompasses the models developed in this work.

Keywords : Bionic Robotics, Kinematic Modeling, Kinematic Calibration


Ce travail concerne une catégorie de robot mobile manipulateur omnidirectionel bionique, en l’occurrence le RobotinoXT qui dispose d’un manipulateur bionique CBHA monté sur un robot mobile omnidirectionel, nommé Robotino. D’abord, nous avons proposé un modèle cinématique direct de ce système en utilisant une méthode nommée « arc geometry ». Celle-ci a été validée grâce à un banc d’expérimentation en ayant recours à une technique de trilatération. Pour atteindre cet objectif, les capteurs ont été calibrés. Concernant le problème de calibration des paramètres constants du modèle, il a été résolu en développant un algorithme d’optimisation incluant une méthode nommée SQP, validée via un manipulateur industriel à bras rigides. Puis, nous avons proposé un modèle
cinématique inverse du CBHA en supposant que chaque vertèbre de celui-ci est assimilée à un robot parallèle. Ce modèle a été validé par les mesures réelles obtenues avec le manipulateur industriel, permettant la définition de l’espace de travail du robot. Enfin, nous avons implémenté une boîte à outils qui englobe les modèles développés dans ce travail.

Mots clés : Robotique Bionique, Modélisation Cinématique, Calibration Cinématique